Ok, dann könnte meine Vermutung ja hinkommen ...
Vanilla: Huskarl geht zum Sitz des Jarls bzw. Heim des Spielers
Hearthfire: Huskarl geht zum Sitz des Jarls bzw. Heim des Spielers
Für beide gilt, dass der Begleiter zum "Arbeitsplatz" zurückkehrt (wenn der NPC als Vogt oder Klinge rekrutiert wurde)